大家好，我是程序小羊，好久不見，有時候太久不接觸這些知識就總是會忘記，    所以還是把一些知識記錄下來吧。畢竟好記性不如爛筆頭嘛。

先放幾個公式，關于Ud,Uq,Id,Iq的一些模型和公式。后面也會用到。

任何物體能動，肯定是受到了力的作用，電機為什么會轉動，其實就是受到了力的作用，在電機中我們不叫力，我們高大尚一點叫做電磁轉矩Te,它是由磁場產生的。公式很簡單

對于表貼式的電機Ld和Lq是相等的，內嵌式的電機Ld一般小于Lq，如果我們控制的是表貼式的電機大括號里的第二項就消掉了，電磁轉矩Te的大小只與Iq相關，增大Iq，Te隨之增大，電機的角加速度隨之變大；

電機的定子是由一圈圈的線圈組成的，當線圈中有電流流過時就產生了磁場。那么要產生定向的磁場就需要產生特定的電流，要產生特定的電流就需要特定的電壓，我們通過控制電壓矢量，生成一個不斷旋轉的磁場矢量就可以帶動電機轉動了。

端電壓：在三相逆變橋與三相永磁同步電機連接示意圖中，三相線(U,V,W)相對于參考點o所測量得到的電壓稱為端電壓,其實就是三相端子相對與地的電壓。

相電壓：在三相逆變橋與三相永磁同步電機連接示意圖中，三相線(U,V,W)相對于電機星型連接點N所測量得到的電壓稱為相電壓。下圖三中，UaN，UbN，UcN就表示三相相電壓。其實就是三相端子相對于接線中點的電壓。對于Y型接線，公共點不會引出來。一般要測則用下圖模擬出來。接一個遠遠大于電機相電壓的電阻模擬測出來

線電壓：在三相逆變橋與三相永磁同步電機連接示意圖中，三相線(U,V,W)取任意兩根相線所測量得到的電壓稱為線電壓。下圖五中，Uab，Ubc，Uca就表示其中三路線電壓。其實就是三根線兩兩之間的電壓：

SVPWM控制中，從測量波形上看，端電壓及線電壓也含有開關斬波，而濾波后的端電壓是馬鞍波，線電壓是正弦波，又因為相電壓跟線電壓只是有幅值上的差異，所以也可以得出SVPWM控制的相電壓也是正弦波。因此，SVPWM控制中，端電壓是馬鞍波、相電壓、線電壓均是正弦波，但是觀察到這些波形需要對原始測量波形進行低通濾波。

上圖我們可以看到，端電壓為馬鞍波，那為什么端電壓是馬鞍波。我們知道FOC控制中，我們一般習慣使用SVPWM，這個端電壓呈現馬鞍波就和SVPWM控制相關，為什么這么說呢？

我們知道SVPWM通過六個基本電壓矢量進行合成，使得輸出電壓的空間矢量盡可能接近圓形旋轉磁場。這種調制方式并不是簡單地生成正弦波，而是通過調整每個開關周期內的占空比來逼近期望的電壓矢量軌跡。由于SVPWM在一個周期內會多次切換開關狀態，因此在電機端電壓上會出現一種特殊的波形——馬鞍波。馬鞍波的特點是在一個周期內電壓波形呈現出兩個高電平和一個中間低電平的組合結構，這與傳統的SPWM（Sinusoidal PWM）產生的對稱正弦波不同。具體來說，SVPWM的相電壓峰值可以達到直流母線電壓為0.577倍，而SPWM僅為0.5倍。這意味著SVPWM能夠更有效地利用直流母線電壓資源，從而提升電機的輸出能力和動態響應性能。

從物理角度來看，馬鞍波的出現是因為SVPWM試圖在整個周期內保持電壓矢量的平均值沿著期望的圓形軌跡運動。為了實現這一點，SVPWM會在某些時間段內延長高電壓的作用時間，而在其他時間段內縮短它。這種非均勻分布的電壓作用時間導致了端電壓波形不再是標準的正弦波，而是呈現出類似“馬鞍”的形狀。